7500php技巧_基恩士KV7500PLC若何控制汇川SV660N伺服

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1.1伺服干系版本

SV660N 试机建议利用“SV660N-Ecat_v0.09.xml”及以上设备描述文件。

7500php技巧_基恩士KV7500PLC若何控制汇川SV660N伺服

SV660N 单板软件版本建议为“H0100=901.4”及更高版本号。
1.2干系参数解释

（图片来自网络侵删）

SV660N 工具字典中 60FD 的含义较 IS620N 有所变动：bit0、1、2 分别为负限位、正限位、原点开关，bit16—bit20 分别对应DI1—DI5。

二、基恩士KV7500 后台软件配置

基恩士后台软件为“KV STUDIO 9.45”及以上，低版本不支持基恩士 Ethercat 模块“KV- XH16EC”的扩展。

2.1单元配置设定

新建项目，确定后将自动弹出单元配置设定。
根据提示，按须要选择“是”、“否”，“读取单元配置”。

在PLC 物理单元已经连接妥当，并与后台软件建立了通讯连接的情形下，选择“读取单元配置”，后台软件将自动根据物理连接自动获取单元配置。

若选择“是”，将自动弹出单元编辑器对话框，可以通过拖拽已及双击的形式选择所须要的单元进行配置。

若选择“否”，可以通过“工具”-“单元编辑器”打开或者直接双击左边“项目”事情空间中 “单元配置”目录下“[0] KV7500”进行打开。

2.2轴构成设定

打开轴构成设定，找到“ESI 文件注册”，双击打开。
找到设备描述文件“.XML”存储位置，打开，即可导入“.XML”文件。
设备描述文件导入成功后，即可以添加轴。
同时在轴构成设定中，也可以设置掌握周期。
最小为 250us，默认为 1ms。

双击或者拖拽，即可添加所须要的轴。
选择相应的轴，可以设置该轴的“编码器分辨率”、“电机最高速率”、“电机最大转矩”等关键信息。
从站详情设定中可以增加 PDO 设定等。

若须要进行扩展设定，须要将其他一栏的“扩展设定”设定为利用。

运动功能设定，可以双击或者通过单击下拉框（“小三角”）进行下拉选择所须要的 PDO配置。
也可以利用快捷办法“右键”-“自动分配”-“是”进行自动分配，所匹配的内容自动与上述的 PDO 内容逐一对应。
手动匹配时须要把稳不要遗漏 PDO 映命中的内容，否则在点击“OK”进行确认的时候将会弹窗提示遗漏内容。
“初始时通信指令”、“DC 设定”、“高等设定”一样平常保持默认值。
设置完成后，点击“OK”进行确认。

精确进行完“从轴详细设定”后，黄色感叹号的提示消逝。

按需求添加完轴后点确认，将弹出如下对话框，提示是否进行坐标转换（即常规理解的电子齿轮比）的设定。

选择“是”，弹出坐标转换对话框，根据实际设置好机器参数，坐标单位，然后“实行打算”，软件自动打算出坐标转换分母与分子的值，并将参数自动写入“轴掌握设定”当中。

若选择“否”，可以从“工具”-“扩展单元设定”-“KV-XH 设定”-“坐标转换打算”打开。

2.3轴掌握设定

轴掌握设定可以从“工具”-“扩展单元设定”-“KV-XH 设定”-“轴掌握设定”打开，也可以从“项目”事情空间中“轴掌握设定”打开。
轴掌握设定中包括“单位坐标转换”、“软件限位坐标”、“轴缺点”、“轴掌握功能”、“位置掌握通用”、“运转速率”、“JOG”、“原点复归”、“绝对位置跟踪掌握”、“同步型跟踪掌握”。

三、运行设定

3.1原点复归

在进行原点复归之前，须要在“轴构成设定”中的“运动功能设定”中，关联“正方向限位开关”、“负方向限位开关”、“原点传感器”等与 60FD 各 bit 位的对应关系。
我司规定的 60FD 的各位信息如下所示：

bit0、1、2 分别为负限位、正限位、原点开关，bit16—bit20 分别对应DI1—DI5。

运动功能设定选择自动分配后，正负方向限位开关、原点传感器仍旧须要手动与 60FD 的相应 bit 位进行匹配，可以采纳下图所示对应关系进行分配；也可以将 bit16-bit20 分配到正负限位开关、原点传感器上，但是这样设置之后驱动器侧就须要将对应的 DI 功能配置成相应的正负限位开关、原点传感器等。

原点复归的约束参数在“轴掌握设定”-“原点复归”中设定。
包括原点“复归方法”、“原点复归启动速率”、“原点复归爬行速率”、“原点复归方向”等。
原点复归紧张有以下几种方法，详细轨迹请参考基恩士帮助手册“定位/运动掌握单元 KV-XH16EC 用户手册”。

IS620N、SV660N 支持的回原办法如下：

3.2定位运行

定位运行前，须要设置精确的单位坐标转换。
单位坐标转换默认为“PLS”，在此单位下，坐标转换分子与分母将不能变动，假设伺服须要选择 N 圈，则上位机须要发送的指令个数为“N编码器一圈反馈脉冲数”。
如果进行过坐标转换打算，单位坐标转换参数将自动和坐标转换结果进行对应。

伺服运行轨迹从“点参数”中进行设定。
可以根据实际哀求设置每一段定位的目标坐标，速率等，设置完成往后，即可以通过程序调用相应的点编号进走运行。

可以通过如下快捷办法预览点参数轨迹。

梯形图的编写可以利用常规方法。
同时，基恩士供应了快速编写常用功能的方法。

1.鼠标左键拖住“点参数”窗口下拉，将窗口缩小放在得当位置。

2.鼠标移动到点参数上，如“No.1-轴 1”，鼠标由“箭头”转变“小手”。
右键往程序编辑界面拖拽，弹出如下快捷办法：

选择所须要的功能，如动作使能，点击，将自动天生 DEMO 程序。
将赤色部分指定为所需继电器，该功能即可编写完毕。

四、单元监控器

单元监控用具有监控 KV-XH16EC 的运转状态或内部数据的功能。

在事情区单元构成中，选择要监控的单元，点击右键，从菜单选择“单元监控”。
或者鼠标左键双击，即可打开“单元监控器”。
也可以在“main”程序的空缺处单击右键，从弹出的菜单中选择“单元监控器”。

单元监控器能显示各轴的运转状态，如需变动运转状态的监控项目，可以点击右上角“监控项目设定”进行设置。
如须要检讨正负方向限位开关以及原点开关等IO 旗子暗记是否正常，则可以打开“单元监控器”，找到相应的监控位置。
若吸收到相应信息，显示中将涌现“小黑圈”。

单元的缺点状态等干系内容也可以在“单元监控器”中进行显示。
同时可以通过右下部分的“缺点打消”打消掉相应轴的轴缺点。

五、试运转

利用试运转功能后，无需编程梯形图程序，便可简便确认动作。
在“单元监控器”右下角可以找到“试运转功能”。
从定位掌握、速率掌握、转矩掌握等选择掌握模式，再选择试运转的工具轴。
掌握模式为“速率掌握模式”或“转矩掌握模式”的状态下想要实行试运转时会发生警告。
实行试运转时，请将掌握模式设为“位置掌握模式”。
下面以“试运转-定位掌握”进行先容。

1)动作使能、伺服ON：与梯形图程序的状态无关，“调试”可实行动作使能和伺服ON。
正常完成后，“动作就绪”、“伺服就绪”为绿色亮灯状态。
为确保安全，请将CPU单元置于PROG模式，并停滞梯形图程序之后再实行操作。

a)伺服就绪不呈绿色亮灯时，请确认以下几点。

•是否发生轴缺点

•是否发生驱动器报警

•伺服的主回路电源是否已连接

•以太网电缆是否已连接

2)轴缺点/轴缺点打消：发生轴缺点时，可检讨缺点内容，实行缺点打消操作。
打消缺点缘故原由后，单击“缺点打消”按钮，实行缺点打消操作。

3)JOG：单击“正方向”“负方向”按钮，可分别实行正/负方向 JOG 运转。
相对付“轴掌握通用设定”→“JOG高速速率”设定，按照乘以一定比率后的速率进走运转。
比率可在10~100% 之间按1%增量进行设定。

4)寸动：单击“+方向”“-方向”按钮，可分别实行正/负方向寸动运转。
按“轴掌握通用设定”→“JOG 起动速率”进走运转。
按照“轴掌握通用设定”→“JOG 寸动移动量”设定的移动量进走运转。

5)原点复归：单击“原点复归”按钮后，可实行原点复归。

6)示教：单击“载入”按钮后，向指定的点编号的目标坐标的缓冲存储器存储当前的指令坐标的值。
仅在线编辑模式时可实行示教功能。
示教的值同时反响到缓冲存储器和点参数。

7)试运转：指定点编号，单击“开始”按钮后，可实行点定位。
单击“停滞”按钮后，则停滞。
“1点运转”时，将实行指定的1个点的点定位。
“连续运转”时，可实行最多连续10个点的点定位。
选中“循环”后，最下面一行的点定位完成后，会返回第1行的点定位反复实行。