轴数据构造变量(Axis.nAxisState) 来指示轴确当前运行状态，该变Axis.nAxisState 为列举型变量，共有以下8 种状态：
0：Poweroff — 轴未使能，运动之前需实行MC_Power 指令给轴使能 1：Errorstop — 轴缺点状态，需实行MC_Reset给轴复位 2：Stopping — 轴停滞状态 3：Standstill — 轴静止状态 4：Discrete Motion — 轴处于离散运行状态 5：Continuous Motion —– 轴处于连续运行中 6：Synchronized Motion — 轴处于同步运行中 7：Homing — 轴处于回零运行中，等待归零操作实行完成状态机转换条件
轴状态转移图如下，详细描述了轴在不同逻辑状态间的转换过程。在这些状态转换中，每个转换都依赖于特定的条件触发，如实行特定的MC（运动掌握）指令或外部故障的发生。用户无法直接逼迫轴的状态，这确保了系统的安全性和稳定性。在编程时，必须严格遵守这些逻辑哀求，确保按照精确的顺序和条件实行干系指令，以担保轴能够按照预期在状态转移图中顺利移动。
轴在静止状态（Standstill，即 Axis.nAxisState=3）时，可以通过运动功能块切换到各种运行状态;在Continuous_Motion、Synchronized_Motion状态时，需通过MC_Halt才能切换到Standstill状态；若伺服轴涌现告警（Errorstop，即 Axis.nAxisState=1），就要先运行 MC_Reset 指令，复位轴缺点；Homing回零状态（ Axis.nAxisState=7），不能被其他运动指令打断，只能被MC_Stop打断；
如果不按照上图所示的办法利用 MC 指令来命令轴进走运动，轴将不会相应，并且将收到关于 MC 功能块的缺点信息。nAxisState在程序中的运用
程序中当须要确认轴是否处于空闲状态，即可以运动且没有被其他运动指令占用时，可以判断Axis.nAxisState是否即是3（Standstill状态）Axis.nAxisState即是3表明轴当前是静止的，没有实行任何运动指令。判断轴是否可以运动（能打断其他运动指令），可以判断Axis.nAxisState>=3且Axis.nAxisState<=6 ;
在调试过程中，监控Axis.nAxisState变量是一个很有用的方法，由于它能直不雅观地显示轴状态机的转换，帮助判断轴是否发生报警，以及轴当前处于何种运动模式（如离散、连续、同步）。程序中，根据Axis.nAxisState来判断轴的状态，相较于仅仅依赖MC功能块的Done旗子暗记，常日更为准确可靠。由于Axis.nAxisState供应了轴当前状态的详细信息，而Done旗子暗记可能只表示上一个MC指令是否完成，而不涉及轴的实际状态。
因此，熟习轴状态图的转移条件，并在编程时仔细考虑MC指令的利用逻辑和顺序，是编写稳定可靠运用程序的关键。这样不仅能确保轴的精确操作，还能提高全体系统的效率和安全性。
运动掌握之轴状态
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(出处: PLC论坛-全力打造可编程掌握器专业技能论坛)
