以机器人代替人工是一个可行的选择：在机器人上配置消毒设备，通过机器人自主运动，能够有效、无去世角地杀灭空气中的致病微生物。
以复旦大学工程与运用技能研究院（以下简称“工研院”）副院长甘中学为组长，行政副院长徐晓创、副院长张国旗、复旦大学附属西岳医院党委副布告耿道颖为副组长的攻关小组成立后，工研院智能工业机器人及运用工程实验室教授孙云权和青年研究员齐立哲牵头成立了机器人装备履行攻关小组，三天完成方案和图纸设计，不到三周就成功开拓出消毒机器人第一代样机，并与复旦大学附属中山医院的医务职员一起尝尝验运用，在楼道等洞开式空间和病房等较狭窄区域，自主无障碍行走，自动消毒，效果和运用前景得到了院方照顾护士部领导的认可，并结合实际运用处景，提出升级版的建议。
第一代消毒机器人
“见其所见”：
人机远程领悟掌握确保安全性
“就像打枪一样，指哪儿打哪儿。”对付消毒机器人的事情事理，甘中学阐明，在已有移动平台的根本上增加视觉系统、消毒设备及过程掌握系统，使机器人隔着几重墙壁也能“听”到指令，自主运动到指示位置，实现人机远程领悟掌握的自动消毒。
“远程”能不能再“远”一些？这个问题曾困扰着攻关小组的成员。最初，消毒机器人的利用环境被限定在同一局域网下，就像连接WiFi一样，掌握端不能离开一定范围，无法实现长间隔掌握。对此，研究职员采取云做事器作为中间代理，掌握端和移动平台之间的间隔在理论上没有了限定，只要有4G旗子暗记，就可以掌握。2月12日，在新金博大厦进行的喷洒测试中，从同楼层到相差十几楼，在不同位置都能够实现对机器人的远程监控。
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在新金博大厦进行喷洒测试
若机器人的远程掌握程序发生缺点，但卖力消毒的小车仍连续运动，无法自动停滞，这可怎么办？在软件调试阶段，攻关小组成员就预想到了这一点。他们增加了判断socket通讯连接机制，如果一方意外断开，则令小车停滞；同时又加入心跳机制，掌握端每隔一秒给小车发送一个“ok”，五秒没有收到“ok”小车就自动停滞，防止意外发生。
“在实际运用中，安全系数是第一位，是最须要保障的。”甘中学说。人机领悟掌握模式便是担保安全性的一柄“利器”，也是攻关小组研发的消毒机器人较之其他产品的上风所在。
现有机器人产品大多是基于二维的激光或超声导航，检测高度始终如一。“这一高度检测到都是墙，就默认四周都是实墙，若墙体刚好缺一块，是检测不到的。”齐立哲阐明，在人机领悟掌握模式下，机器人自主运动的同时，掌握端不仅可以实时看到它所“看”到的，还能监控它的状态，一旦创造故障，可以掌握或割断它，乃至及时帮助它、优化它。
“实战演习训练”：
既能达到预期，更要不断升级
远程监控是否畅通？消毒液喷洒效果是否空想？机器人在病房中能否自主避障？消毒机器人的这些功能均于2月21日在中山医院进行了实地测试。
在中山医院外部测试机器人
在候诊大厅等洞开式空间中事情，消毒机器人“游刃有余”，但一到病房中，它的自主运动能力就受到不小的寻衅。“病房里的情形比较繁芜，一是病人离开后立马须要对其病床周围区域进行消毒，二是病床间的间隔比我们估量的要窄。”齐立哲说：“这对掌握真个操作和机器人的传感能力都有较高哀求。”经由反复测试后，攻关小组确认，消毒机器人样机“完备可以达到院方的预期”。
中山医院实地测试现场
不同布局的病房分别须要喷洒多少消毒液？须要紫外线勾留多永劫光？每个区域的照射角是多少？可否将这些履历形成一个数据库？将须要消毒的被子放进压缩袋后，机器人能否定点向袋内加充消毒气体？对样机表示高度认可的同时，院方还提出了进一步的需求。“对消毒过程的精准掌握，已经纳入二、三代机器人的方案中。”甘中学说。
为尽快投入运用，第一代机器人上安装的是成熟的紫外杀菌产品，而工研院“UVLED紫外灭毒光源组”自主研制的紫外杀菌设备，将在第二代机器人上亮相。面向更广泛的运用前景，“多自由度移动消杀病毒”的第三代机器人的开拓也在紧张有序地进行中。
“战斗状态”：
三天出设计三周出样机
三天韶光完成详细方案设计及非标件加工图纸设计，不到三周韶光完成从设计、制造到现场试用的过程，攻关小组全员保持“战斗状态”，“时候绷着”。
疫情期间，采购的硬件什么时候发货，多永劫光能到，研究职员均无法预估和掌握，只能多做预案，将不可控成分减至最低。价格不高的喷头，小组成员买了两个，型号有些差别。“如果都到了，也能够充分利用上，如果一个到不了，那也不影响事情。”结果，个中一个厂家就因无法发货取消了订单。
“硬件采购全部到位，软件仿照测试均要完成，上一个步骤的输出与下一个步骤的输入必须无缝衔接。”2月11日，攻关小组中最早结束隔离期的许鹤华进入实验室，越日就完成了组装调试事情。何以如此迅速，齐立哲阐明道，在1日小组成立至11白天，研究职员已将现场调试前的所有事情，按照严格的韶光表，全部本色性地完成。
15人的攻关小组中三分之二是学生，“参与度很高，做出了突出贡献。”齐立哲说。2018级博士生高晓飞在参与构造设计事情的同时，还积极参与物料采购、供应商沟通等折衷事情。主导AGV小车掌握等设计事情的2019级硕士生蔡汝佳，时候与调试职员保持电话沟通，根据现场情形不断改动优化软件。
在家参与项目开拓职员
2月21日，在等待医院确认当天是否可以进行实地测试时，小组成员就把机器人安装好，并装车前往。结果车刚到，医院就折衷好了。“我们一点韶光都不能延误。”
统一领导结合大团队协作，助力消毒机器人研发事情“与疫情赛跑”。在折衷小组的保驾护航下，研发过程关键环节把控、资源折衷、技能难点攻关等方面得到了全方位支持。
“看准就做，主动出击，科研攻关不能等。”甘中学表示，快速做出有实际运用代价的消毒机器人，为疫情防控贡献本色性的力量，是攻关小组全员共同的目标。
“面向实用，持续优化，消毒机器人一定助力疫情防疫战！
”中山医院科研处主任李卡为复旦工研院科研职员加油，期盼有实际运用代价的消毒机器人早日进入医院的防治诊室，成为疫情防控的年夜夫助手。
文 字
何 叶
编 辑
李 玲
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