PLC 及运动掌握器发展到本日，它们在功能、性能上已经非常靠近了。只是形式上它们大多数仍旧保留了原有的特色，即：运动掌握器紧张面向运动掌握系统，伺服轴（运动轴）是它的紧张掌握工具；PLC 紧张面向逻辑掌握，IO（Digital 或 Analog）是它的紧张掌握工具。同时，大家也普遍看到运动掌握器也有较强的 IO 能力，而 PLC 也具备运动掌握的功能，如 PLCopen MC part IV。
从编程措辞来看，IEC61131-3 已经是这两类掌握器的标配，仅其扩展的措辞模块就可以反响其运用的方向性。从性能来看，两者该当是不分伯仲。PLC 有已发展为 PAC（Programable Automation Controller）的，处理器性能非常强大，可作为多领域掌握器；运动掌握器也有从嵌入式一贯到 IPC，能掌握非常多的伺服轴，完成繁芜的插补运算已不是问题。从发展趋势来看，PLC 与运动掌握器仍旧基于自己的特色在发展，并没有看到明显的被另一种所替代的趋势。对运动掌握来说，常日三个领域：CNC、RC（Robot Control）和 GMC（General Motion Control）。除了在 GMC 中普遍可以看到 PLC 的身影，CNC 与 RC 仍旧因此运动掌握器居多，由于这两类运用 IO 常日不是主角。真正的差异在于运用的方向性，这使他们在形式上（端口配置、安装、接线方便性等）显出差异、在任务优先级处理上有差异，以便更好地做事于它针对的运用。其余，性价比也是用户选型紧张考虑的成分，知足运用需求的同时做到本钱最优，也因此运动掌握轴为主的掌握器与以 IO 为主的掌握器（PLC）仍旧同时存在的情由。从技能发展来看，许多公司更方向于在 ISA95 的 Level 2 层面配置专业的掌握器与边缘掌握/打算单元搭配，来实现高性价比、模块化、可扩展性及互操作性。钱巍｜埃斯顿
运动掌握器和主打运动型 PLC 的差距在哪里？运动掌握器与 PLC 都有超过 40 年的历史，比较较而言 PLC 的历史更久远。Galil 公司的运动掌握器从 1983 年开始，Delta Tau 公司的运动掌握器从1981 年开始，TRIO 公司的运动掌握器从 1987 年开始。Modicon 公司 1968 年推出 Modicon 084，西门子公司 1983 年发布 Simatic S5。以运动掌握器为代表的厂家更关注运动掌握本身，PLC 的运用工具更多，运动掌握只是 PLC 关注的一个部分。PLC 所面对的运动掌握都相对大略，运动掌握器所面对的运动掌握则更繁芜一些。以倍福和贝加莱为代表的 PC based 的掌握器，逐步领悟了 PLC 和 PC 的优点，形成了新一代的掌握器，代表着掌握领域的家当方向，特殊是倍福以开放式开拓平台为载体，兼容并包 PLC、NC、CNC、Robotics、Vision 和 IoT 等技能，这是家当发展与需求的大趋势。国外这些公司的领先也是基于 40 年景长历史的沉淀与积累。当然海内也涌现了一些平台性的公司，例如：深圳市正运动技能也开拓了自己的掌握产品平台 ZDevelop，现在也可以支持 PLC、Basic、HMI、Motion、Vision、Robotics 等技能的开拓，客户只须要在一个平台上开拓产品就可以。
从运动掌握的角度来看，运动掌握器和主打运动型的 PLC 在根本的运动掌握方面的差距在缩小，但是运动掌握器在运动掌握这一块的积累与运用处景还是更深厚一些。运动掌握器往后的上风又在哪里？只支持运动掌握功能的运动掌握器可以知足现在的哀求，而只有整合机器视觉的运动掌握器才是未来的发展趋势。随着人工本钱的提高和对产品质量哀求的提高，制造业面临新的颠覆，机器视觉作为自动化界类似眼睛的浸染，已经成为不可或缺的角色。而传统 PLC/CNC 掌握器无法处理视觉，须要另一台 IPC 或者智能相机来处理机器视觉，这造成四个问题：一是本钱高，掩护不易；二是 IPC 和 PLC 通讯不足实时；三是对工程师编程能力哀求高（PLC 编程、视觉算法）；四是要在不同的软件平台间切换事情。正运动技能所推出的视觉运动掌握一体机 VPLC516E 的办理方案可以完美地办理上述问题。
一台掌握器：将视觉与运动掌握整合，降落本钱！通讯不断线：将 2 台掌握器通讯，简化成同一台内部共享内存级别的通讯, 从而提高处理速率！
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一个免费绿色开放的 ZDevelop 开拓环境就可以知足 PLC、Basic、HMI、Motion、Vision 和 Robotics ...等技能的开拓！
陈光华｜深圳正运动
一、关于可编程掌握器 PLC 和运动掌握器 MC 的分类如下：PLC 常规分类按 I/O 点数可分为微型、小型、中型和大型。随着 PLC 功能和处理能力显著的提升，现在按照性能分类又可分为小型、中型和智能机器掌握器。不同类型的掌握器，处理能力的差异也大，市场价格差别也有 1~2 个数量级。运动掌握器 MC 有模块式运动掌握器、运控板卡、面板交互式（数控系统）等，按掌握的轴数、掌握旗子暗记办法（脉冲或总线）的不同，性能差异会很大，硬件本钱也可能相差 1~2 个数量级。因此，将 PLC 与运动掌握器 MC 两类产品特点的比较，须要按附近价格的机型来比较，或按用户方案成本来比拟，结论才比较客不雅观准确。其余，从掌握器的软件功能与编程效率来剖析，及从用户的选择喜好剖析，也可以看出两者大致的发展方向。二、逻辑掌握器（PLC）和运动掌握器（MC）的演化发展首先看看 PLC 的技能现状：当第一台可编程逻辑掌握器 PLC 投入利用时，人们就看到了它的广泛运用出息，尤其是集成电路的单片机的涌现，降落了 PLC 研发的技能门槛，浩瀚厂家研发 PLC，一些领先的厂家如西门子、三菱、OMRON、施耐德等，出于利己的竞争考虑，各家 PLC 编程措辞风格各不相同，通信协议各不兼容，总线协议互不开放，给用户工程师学习利用 PLC 带来障碍。1995 年，由欧洲几家 PLC 厂家联合推出了通用编程措辞的标准 IEC61131-3 初版，个中规定了 PLC 的编程措辞指令名称、操作变量类型、实行时序、打算结果存放等，都进行了约定，使得用户编写的程序，可以在不同品牌 PLC 的编程环境中实行，以达到学习一次，就会利用不同品牌掌握器进行编程的目标。该标准的条款哀求相称宽松，也照顾了大品牌既有的资产。标准中一共推举了 5 种编程措辞。2005 年，欧洲成立的 PLCopen 非赢利技能组织，在 IEC61131-3 的标准的根本上，推出了包含运动掌握编程的 PLCopen 规范，它综合了市情主流厂家的运动掌握方案的优点，对运动掌握的定位、多轴同步指令，和对基于 G 代码的预处理、插补、坐标变换功能块等做了规定，尤其是对轴状态的定义与转移条件，也进行了明确定义。PLCopen 组织的目标也是让用户工程师学会编程后，编写的程序可以在不同品牌掌握器上运行，让不同品牌掌握器的外围设备可以互联运行。目前基于免费公开的 EtherCAT 总线技能的伺服驱动器、I/O 扩展模块等，已实现了不同品牌之间的互换互联利用。以 OMRON、倍福、汇川为代表的掌握器产品得到了市场的认可，让用户体会到了 PLCopen 规范带来的功能及性能、易用性与本钱优化的好处。我国在接管了 PLC 国际干系标准的根本上，也及时发布了对应的 GB/T15969 国标，并更新推出了 PLC 总线、通信、文件交流等后续标准，这些标准有利于社会技能资源的复用。随着 ARM、X86 等处理器能力的快速提升，使 Soft Motion Control 成为可能，PLC 的运动掌握不再依赖 FPGA 或 ASIC 运控专用芯片的帮忙，一个处理器可以同时实现逻辑、运动及 EtherCAT 总线主站的掌握。例如汇川基于 Intel Core i7 处理器的 AC810 掌握器，可以同时掌握多达 256 个伺服轴。与免费开放的 EtherCAT 总线得到广泛支持的同时，西门子、三菱两个品牌原来私有的 PROFINET、CC-Link 总线，在市场份额上逐渐失落去霸主地位。原有的数控系统厂家，其专有的技能 Know-How 也被 PLCopen 规范的 MC-FB 化解，让 PLC 用户工程师在不须要大量培训和项目履历的情形下，就可以实现 3 轴插补、5 轴机器联动、6 轴枢纽关头机器人的运动掌握，且方案本钱更低，让终端用户利用起来更灵巧，非标机器设备厂家有相识恨晚的觉得。再看看运动掌握器的进展：以多轴定位掌握、多轴同步掌握、轨迹掌握为目标的运动掌握器，让多轴同步协作运动，实现同步掌握、轨迹掌握，其技能研发与运用实在比 PLC 的历史更早。运动轴由脉冲掌握向总线掌握演进，掌握器核心部件由工控机、ASIC、FPGA、DSP 等器件向 ARM、X86 嵌入式系统演进，每个品牌的硬件方案不尽相同，但是在让掌握系统本钱不断降落、用户编程不断简化的发展方向上是相同的。市场上运动掌握器有欧洲、日本、国产（含台湾）的品牌，每个品牌的运控编程方法各不相同。通用运动掌握器的用户编程大略易用，比如只须要选择运动掌握模式，如定位、凸轮、同步运动、插补等，然后设置该模式下对应运动轴枢纽关头的特色参数、IO 合营动作逻辑即可。有的掌握器还供应了 API 软件接口，通过函数调用，来命令其实行各种对应的运动掌握。运动掌握器也具有可编程的 I/O 逻辑处理功能，但在处理的 I/O 的规模、实时性和编程指令丰富性等方面，不如 PLC，因此运动掌握器并不能取代 PLC。运动掌握器的这些功能和特点，利用具有运动掌握功能的 PLC，编写 MC 用户程序的方法，也可以实现相同的运动掌握功能，同时还可以编写繁芜的工艺逻辑掌握、非标运动机构运用的处理功能等。尤其是基于 CODESYS 软件平台的掌握器编程，可以轻易实现多组插补掌握通道同时运行的设备，降落了大型设备的电控系统方案本钱。如锂电芯高速制片卷绕机、硅晶行业的多线切割机、激光模切机、高速包装机的电控系统，便是将运动掌握+逻辑掌握的性能提到了极致，这也是目前前辈制造行业装备纷纭选用具有运动掌握功能 PLC 的缘故原由。适配标准型机器手利用的运动掌握器，各个品牌有其自己独占的运动掌握系统，这些机器手掌握器每每有示教、仿真、工艺掌握与调试等软硬件资源的合营，这是运动掌握器的成套上风。然而，在机器换人的运用装备场景中，如高下料机构、异形件切割、焊接、打磨等，会用到非范例的机器手构造，或上述加工动作机构的组合，采取具有运动掌握功能 PLC，更为得当。以金属加工机床掌握为目标的数控系统，事理上是运动掌握器，其功能明确、掌握工艺成熟。以 FANUC、Siemens、Mitsubishi、SYNTEC 为代表的几个品牌分别霸占了高中低端市场，加上 CAD / CAM 弘大第三方资源的合营支持，以及用户利用习气影响，具有运动掌握功能的 PLC，一时也难与成熟的数控系统竞争。三、CODESYS 软件平台的影响不可低估在 IEC61131-3 标准发布后，德国曾有几个 PLC 软件厂家，供应基于该标准的编程环境开拓平台，经由多年的竞争，目前 3S 公司成了仅剩的独立发展的软件厂家，其 CODESYS 软件平台方案，因支持 SoftMotion 功能，已被浩瀚掌握器厂家采取，有人称其为工业界的 Android。如果对 CODESYS 的编程运用有一定理解，就会创造它供应了类似 PC 软件一样的处理能力，紧张的限定是掌握器 CPU 处理器的运算运算能力。CODESYS 软件平台，给用户供应了 IEC 库、MC 库、SMC 库，可以实现如下运动掌握功能：
定位掌握凸轮掌握（多轴同步掌握）插补掌握（G 代码预处理、刀具补偿、速率连续、3 轴插补、轴坐标正逆变换...）机器手掌握（常见类型机构、用户分外构造…）还有符合 PLCopen 规范的的 Part4 轴组编程，通过鼠标操作，大略的表格填写配置，就可以实现一个机器手掌握程序编程，将以前博识玄乎的软件技能平民化了。CODESYS 平台软件还在持续完善其功能，如添加 IOT、CLOUD 等功能模块，基于其开放性，掌握器厂家还可以添加其他功能模块到掌握器中，例如汇川 AT900 掌握器就已将图像处理功能集成到掌握器中，集成为功能更强大的智能运动掌握。四、PLC 掌握器与运动掌握器后续发展的剖析开放的 PLC 干系标准，会得到更多的 PLC 厂家的欢迎，会得到更多的用户的认可，我们相信以利于 PLC 用户为宗旨的 PLCopen 规范，其兼容产品会得到越来越多的用户支持。用户总是方向选择大略易学、易用、通用、有价格上风的技能产品，好的方案，一定会得到更多的欢迎，就如智好手机取代摄影机、打算器、导航仪、记事本一样。运动掌握器也在不断发展，以知足用户的需求，相信迟早也会有基于 CODESYS 平台的运动掌握器机型面世。周保廷｜汇川技能
运动掌握器 vs. PLC|再听听业内新秀们咋说
http://bbs.plcjs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=501372&fromuid=1
(出处: PLC论坛-全力打造可编程掌握器专业技能论坛)
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