量子位 出品 | 公众号 QbitAI
谁不喜好小喵？
如今，吸猫都成了一种潮水的方向。但朋友，除了可爱小喵还可能带来一些困扰：例如掉毛时令来临，手术（以及不做手术），铲屎（以及喂饭），统统行动不听指挥。
更主要的是，你妈、你男/女朋友（如果有的话）、你房东、你室友……还有你的韶光、精力等等方面的限定，让你只能隔空兴叹~
且慢，你不是量子位的读者么？
怎么能只甘心云吸猫！
机器猫来也
谁又不喜好小汪？
拜托，今年可是狗年。养不了真狗，能不能养个机器狗？嗯，理论上可以。波士顿动力、宇树科技、浙江大学都已经先后发布了令人惊叹的机器狗。
当然能买到的还有索尼重新推出的机器狗AIBO，只管很贵，但最少能买了。
那，猫怎么办？
不急，一只新的机器猫现在来了。不是哆啦A梦那个样，而是酷酷的非常有极客范~
这个机器喵摸起来是这样的~
不止这样，这个机器猫还能玩“dog style”（字面意思）。
被捏住后脖子拎起来时，机器猫格外听话~
当然，机器猫也继续了喵家族平衡感强的光荣传统，淡定的站在不断晃动的平板上，这一刻黑猫警长、汤姆灵魂附体！
这个体现“障碍物检测”功能的画面，也显得格外的温馨。
而且这个机器猫依赖摄像头双眼，还能识别并追踪你的脸，也便是一贯盯着你看，并且和你打呼唤（以招财猫的办法）。接入亚马逊Alexa后，还能展开语音对话~
解密OpenCat
到底是哪里来的机器猫？
这个小喵的主人名叫Rongzhong Li（李荣忠），本科毕业于南京大学，随后前往美国维克森林大学就读，得到硕士及博士学位。目前他在维克森林大学担当兼职任教，参与教授机器人、打算机视觉等课程。
上面这个萌萌又酷酷的小猫便是李荣忠创造出来的，他给这个机器猫起名：OpenCat。从2016年6月买入第一个树莓派开始学习硬件编程。2016年7月到2017年9月之间，OpenCat一共经历了七次紧张的升级迭代。
我们来列一下OpenCat的“紧张身分”。
首先是一个运动算法，十几个参数实现了多种步态。个中速率最快的是小跑，也便是同时有两腿腾空的状态。
这个运动算法目前运行在一个32KB，16MHz的Arduino板上。作者操持升级到一个256KB,48MHz的板长进步主动适应性。
在运动模块之上，是一个树莓派（RasPi）构成的AI大脑。RasPi不卖力掌握小猫肢体的详细动作，而是专注于思想，例如“我是谁？我从哪里来？我要往哪里去？”等等，并卖力把行动指令发送给Arduino。
之以是分开掌握，是由于都交给树莓派掌握，所有代码都是Python编写，一旦AI任务繁重时，全体机器猫的运动掌握就会受影响。
目前我们看到的这个机器猫形态，采取了3D打印的仿生框架。
以2.6身长/秒的速率，这个机器猫可以连续运动60分钟；如果静止不动，只传输视频旗子暗记可以坚持事情几个小时。
运动掌握部分采取Arduino上的C措辞编程，而AI部分利用了Python对树莓派进行编程。
△ 一图总结一下
其余，这个机器猫有两个不同的原型。
量子位上面提及的紧张是完全版。完全版带有树莓派，以及由此而生的AI增强感知能力，运动模块有16个自由度，支持WiFi、蓝牙通讯，配备触摸、红外、间隔、语音、夜视等功能。还为GPS等更多模块预留了空间。
还有一个迷你版。迷你版的Arduino运动模块有8个自由度，代码与完全版兼容。迷你版的价格更便宜，可以承载1公斤的负重。
最根本的迷你版运动起来是这样的：
别看外面没那么“仿生”，但还是挺招“真猫”喜好的~
暂不开源
搞机 器猫的过程难么？
李荣忠在先容这个项目时写道：“Super hard”，超难。
△ 这是风格迁移的OpenCat照片
须要什么代价？
他P了一张图，配文：一将功成万骨枯。
李荣忠最初搞机器猫可能只是出于爱好，不过搞到这个地步，他自己有了别的操持。一方面他在申请专利，另一方面他成立了公司准备商业化。
以是，目前他不打算对这个机器猫进行开源。
不过他也阐明了，所有的代码都是基于之前的开源代码库建立。稍后等机器猫发展的更强壮一点，李荣忠也会对外分享。
总之，他的探索刚刚开始。
题外话
如果你对猫步感兴趣，有一个之前的研究，可供参考。
这是瑞士科学家的研究，他们创造了一个机器猎豹宝宝，可以像猫一样奔跑运动。
这个机器猎豹宝宝运动速率更快，一秒可以跑出七倍身长。
全体硬件解构如上图所示。
想理解这个机器人，可以前往：https://biorob.epfl.ch/cheetah 查看。
— 完 —
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